减速机应用广泛，结构简单，精度容易保证。轮齿可做成直齿、斜齿和人字齿。

蜗杆减速机

结构紧凑，传动比大，工作平稳，噪声小，但效率较低。

蜗杆—齿轮减速机

有齿轮传动在高速级和蜗杆传动在高速级两种型式。前者结构紧凑，而后者传动效率高。

行星齿轮减速机

摆线针轮减速机(一齿差行星的齿轮传动)

优点:传动比大，结构简单，体积小，重量轻，效率高，使用寿命长。

缺点:加工工艺复杂，精度要求高。

谐波齿轮减速机

优点:传动比大，承载能力高，传动平稳，传动精度高，磨损小，效率较高，零件数量少，重量轻，结构紧凑。

缺点:启动力矩较大、柔轮容易发生疲劳损坏、发热严重。