摆线针轮减速机的转动装置分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分

在输入轴上会装有一个双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构（为了减少摩擦，在减速比小的摆线针轮减速机中，针齿上带有针齿套）。

传动特征示例图

当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制的原因，摆线轮的运动就是做公转和自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套也转动了一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自传运动通过销轴，传体给输出轴就可以减小输出轴的转速了。